システム制御・最適化研究室
システム情報科学研究院 電気システム工学部門
システム情報科学府 電気電子工学専攻
工学部 電気情報工学科
システム制御
システムとは相互に影響を及ぼしあう要素で構成されるひとつのまとまりのことを言います。その挙動を希望のものに近づけることが制御の目的です。当研究室で特に力を入れているのが、複数の自律移動ロボットで構成されるシステムの制御です。各ロボットが、限られた周辺情報しか得られないときに、いかに全体の挙動を制御するか、というような問題に取り組んでいます。また、機械系の振動制御やディジタル制御による信号処理も研究しています。
最適化
コンピューティング能力の向上と、強力な（マイクロ）プロセッサの開発により、「最適化」に基づくより洗練された制御系設計が可能となりました。事実上あらゆる工学的問題は関数最小化と捉えることができます。例えば、経路計画において「最良」の経路を見つけることは、距離、時間、燃料消費などの要因の寄与であるコスト（関数）を最小化する経路を見つけることに相当します。そのため、収束速度、計算量の少なさ、解ける問題の範囲のバランスが課題となっています。当研究室では、制御や信号処理をはじめとする幅広い分野の工学的応用を目指して、効率的なアルゴリズムの開発を目指しています。
所属教員
山本 薫 准教授 ／セメリス アンドレアス 准教授
主な研究テーマ
- 動的ネットワークシステムの制御
- 自律移動ロボット群
- 構造物の振動制御
- 最適化アルゴリズムの工学への応用
